官方文档：https://ardupilot.org/copter/docs/precision-landing-and-loiter.html

核心定义：该功能并非自动起飞，而是利用外部视觉信标（如 IR-LOCK）或伴机电脑，在降落的最后阶段修正水平位置，将落点精度提升至厘米级。

1. 核心机制与适用范围

• 起飞 (Takeoff)：不受影响，需手动操作。
• 巡航 (Cruise)：不受影响。
• 最终降落 (Final Descent)：受影响，仅在检测到目标时修正水平漂移。

2. 功能模式对比

• Precision Loiter：在 Loiter 模式下激活，将悬停点锁定在目标上方。
• Precision Landing：切入 LAND 模式或 RTL 末端，引导精准降落。

3. 核心参数配置清单

3.1 基础启用与数据源

• PLND_ENABLED = 1 (启用，需重启)
• PLND_TYPE = 1 (MAVLink) 或 2 (IR-LOCK)

3.2 传感器安装偏移

• PLND_CAM_POS_X/Y/Z：相机相对于机体的偏移（米）。
• PLND_LAND_OFS_X/Y：落地点相对于目标的偏移。
• PLND_ORIENT / PLND_YAW_ALIGN：修正非标准安装角度。

3.3 安全与容错逻辑 (PLND_STRICT)

• 0：丢失目标即普通降落（宽松）。
• 1：重试爬升后普通降落（默认）。
• 2：重试失败后悬停（严格，用于船载/屋顶）。

3.4 高度与距离限制

• PLND_ALT_MAX：高于此高度不启动修正。
• PLND_ALT_MIN：低于此高度丢失目标则直接降落。
• PLND_XY_DIST_MAX：最大修正距离（0为无视）。

4. 推荐调试流程

1. 地面静态测试：保持飞机未解锁，移动飞机观察目标位置变化。
2. Precision Loiter 验证：起飞后激活功能，观察悬停稳定性。
3. 实战降落：确认稳定后切换至 LAND 模式，监控修正情况。

5. 高级选项 (PLND_OPTIONS)

• Bit 0：允许追踪移动目标。
• Bit 1：允许手动打杆干预。
• Bit 2：优先快速降落。

6. 日志排查关键词

• PL：精准降落状态。
• TAcq：目标捕获情况。
• pX, pY：目标相对位置。

⚠️ 警告插拔务必先断电

• 拔出 microSD，用橡皮擦擦拭金手指（去除氧化层）。
• 重新插到底，确保卡完全进入卡槽。

1. 规范格式化（关键）

飞控对 exFAT 支持很差，必须使用 FAT32。

• 工具1：使用 SD Memory Card Formatter（官方工具）。

• 设置：选择 Overwrite Format（覆盖格式化），文件系统选 FAT32。

• 容量：推荐 ≤32GB（SDHC），避免大容量 SDXC 卡。

• 工具2：这里推荐使用DiskGenius,如图格式化，勾选重建主引导记录(MBR)
  

2. 临时办法（ArduPilot）

关闭日志

在 Mission Planner / QGC 中：

• 将 LOG_BACKEND_TYPE 设为 None。
• 关闭 LOG_DISARMED、LOG_REPLAY。
• 写入参数并重启。

  ⚠️ 警告：关闭日志后将无法排查炸机原因，仅限临时测试。

1. MCU 供电正常

必须：

VDD = 3.3V

并且：

VCAP1 ≈ 1.2V
VCAP2 ≈ 1.2V

否则 H743 内核不会运行。

2. BOOT0 拉高

必须：

BOOT0 = High

最简单：

BOOT0 -> 3.3V

推荐直接飞线到 3.3V。

3. RESET 一次

STM32 只会在启动时读取 BOOT0。

所以流程：

BOOT0 拉高
↓
RESET
↓
进入 ROM Bootloader
↓
USB DFU 出现

RESET 方法：

方法1（推荐）

按 RESET 按键：

BOOT0 = 3.3V
↓
按一下 RESET

方法2

重新插 USB：

BOOT0 拉高
↓
拔 USB
↓
重新插 USB

方法3

NRST 短接 GND：

NRST -> GND
持续约 0.1 秒
松开

4. USB D+ / D- 正常

H743 USB FS：

PA12 -> USB_DP
PA11 -> USB_DM

必须：

• 没焊反
• 没短路
• 没断线
• 没虚焊

5. Type-C CC 电阻正确

Type-C Device 模式：

CC1 -> 5.1k -> GND
CC2 -> 5.1k -> GND

否则：

• 部分电脑不给电
• USB 不识别
• DFU 不出现

不是 DFU 必需的东西

外部 8MHz 晶振

ROM DFU 可使用内部 HSI。

即：

没晶振
晶振坏
不起振

也可能正常 DFU。

ArduPilot 固件

DFU 属于：

STM32 ROM Bootloader

和用户固件无关。

即使 Flash 擦空：

也能 DFU。

外设

这些全部不影响 DFU：

• IMU
• SPI
• OSD
• 气压计
• SD卡
• 电调

DFU 无法进入时常见原因

1. 电源问题

最常见：

• 3.3V 不稳
• VCAP 不正常
• AMS1117/LDO 损坏
• USB 5V 没进入
• TVS 漏电
• 保险丝高阻
• 肖特基反接

2. USB 问题

最常见：

• D+ D- 反接
• Type-C CC 错误
• USB口虚焊
• ESD 管短路

3. MCU 问题

例如：

• QFP/BGA 虚焊
• 桥连
• NRST 被拉低
• BOOT0 没真正拉高

四、最小化 DFU 排查法（推荐）

DIY 飞控建议：

只保留：

MCU
VCAP
BOOT0
NRST
USB

其它全部断开：

• IMU
• OSD
• 电调
• DCDC
• 外设

测试流程：

BOOT0 -> 3.3V
↓
插 USB
↓
按 RESET
↓
查看设备管理器

正常会出现：

STM32 BOOTLOADER

或：

STM Device in DFU Mode

五、核心结论

真正最小 DFU 条件：

1. MCU 有正常 3.3V
2. VCAP1 VCAP2 ≈1.2V
3. BOOT0 = High
4. RESET 一次
5. USB D+/D- 正常
6. Type-C CC 电阻正确

满足这些：

STM32H743 理论上就能进入 DFU。

二. 设置电调信号类型
Ardupilot固件支持多种电调通信协议，如PWM（默认），OneShot，DShot（推荐使用DShot300）等等。DShot为数字协议信号，可以精确传递控制指令，无需再进行电调信号校准。

三. 设置电机顺序
调整顺序
对于不同的机架类型，飞控严格指定了输出信号通道与实际电机的对应关系，飞控装机使用时，需要用户根据机架类型以及电调连接方式来调整电机顺序。详细信息可参阅 Ardupilot官方Wiki。

验证顺序
调整好电机顺序之后，可以通过Mission Planner地面站提供的电机测试功能来测试验证顺序是否正确。
注意测试前务必要卸下螺旋桨。

四. 修改电机转向
在验证电机顺序时，可以检查出电机转向是否正确：在测试电机顺序步骤，同时注意电机转动方向是否符合图示：1、2号电机逆时针转动，3、4号电机顺时针转动。如果有某个电机的转动方向和预期不一致，则需要修改。

修改电机转向有两种办法，一种是物理上调换电机连接至电调的三根线其中任意两根的顺序，另一种办法则是软件上修改电调方向参数。

修改SERVO_BLH_AUTO为1（Enabled), 并设置SERVO_BLH_MASK为15（使能Channel1-4），写入参数并重启飞控。注意修改完电调转向后需要将这两个参数恢复成默认值，否则无法正常驱动电调。
在电脑浏览器中输入esc-configurator.com，打开网页版的电调配置工具。

右上角点击Open Port Selection，选择“MicoAir743”，然后点击Connect。

连接成功后，右下角点击Read Settings，可以读取出四路电调的配置，之后便可以在Motor Direction选项中修改电机转动方向。