ArduPilot 精准降落与精准悬停 (Precision Landing & Loiter)

官方文档：https://ardupilot.org/copter/docs/precision-landing-and-loiter.html

核心定义：该功能并非自动起飞，而是利用外部视觉信标（如 IR-LOCK）或伴机电脑，在降落的最后阶段修正水平位置，将落点精度提升至厘米级。

1. 核心机制与适用范围

• 起飞 (Takeoff)：不受影响，需手动操作。
• 巡航 (Cruise)：不受影响。
• 最终降落 (Final Descent)：受影响，仅在检测到目标时修正水平漂移。

2. 功能模式对比

• Precision Loiter：在 Loiter 模式下激活，将悬停点锁定在目标上方。
• Precision Landing：切入 LAND 模式或 RTL 末端，引导精准降落。

3. 核心参数配置清单

3.1 基础启用与数据源

• PLND_ENABLED = 1 (启用，需重启)
• PLND_TYPE = 1 (MAVLink) 或 2 (IR-LOCK)

3.2 传感器安装偏移

• PLND_CAM_POS_X/Y/Z：相机相对于机体的偏移（米）。
• PLND_LAND_OFS_X/Y：落地点相对于目标的偏移。
• PLND_ORIENT / PLND_YAW_ALIGN：修正非标准安装角度。

3.3 安全与容错逻辑 (PLND_STRICT)

• 0：丢失目标即普通降落（宽松）。
• 1：重试爬升后普通降落（默认）。
• 2：重试失败后悬停（严格，用于船载/屋顶）。

3.4 高度与距离限制

• PLND_ALT_MAX：高于此高度不启动修正。
• PLND_ALT_MIN：低于此高度丢失目标则直接降落。
• PLND_XY_DIST_MAX：最大修正距离（0为无视）。

4. 推荐调试流程

1. 地面静态测试：保持飞机未解锁，移动飞机观察目标位置变化。
2. Precision Loiter 验证：起飞后激活功能，观察悬停稳定性。
3. 实战降落：确认稳定后切换至 LAND 模式，监控修正情况。

5. 高级选项 (PLND_OPTIONS)

• Bit 0：允许追踪移动目标。
• Bit 1：允许手动打杆干预。
• Bit 2：优先快速降落。

6. 日志排查关键词

• PL：精准降落状态。
• TAcq：目标捕获情况。
• pX, pY：目标相对位置。